电动吸尘器的制作方法

  以往，例如已知使用传感器等对障碍物等进行仔细的检测、并且一边在作为被清扫面的地面上自主行走一边对地面进行清扫的、所谓自主行走型的电动吸尘器(扫地机器人)。

  近年来，存在如下系统：使用这样的电动吸尘器，通过来自移动电话等移动终端的指令而使电动吸尘器可以通过摄像机对室内的情形进行摄像，以便能够监视及确认外出中的自家的情形中会不会产生了异常。

  然而，在这样的系统的情况下，需要使用者自身进行摄像指示，因此无法在产生了异常时实时地记录该异常。

  本发明要解决的课题在于，提供一种能够在产生了异常时立即记录该异常的电动吸尘器。

  实施方式的电动吸尘器具有主体壳体。此外，该电动吸尘器具有使主体壳体能够行走的驱动轮。并且，该电动吸尘器具有通过对驱动轮的驱动来控制来使主体壳体自主行走的控制机构。此外，该电动吸尘器具有检测异常的异常检验测试的机构。并且，该电动吸尘器具有对图像进行摄像的摄像机构。此外，控制机构具备对被清扫面进行清扫的清扫模式、通过摄像机构进行摄像的摄像模式、以及动作待机中的待机模式。并且，在清扫模式中通过异常检验测试的机构检测到异常时，该控制机构切换为摄像模式而通过摄像机构对图像进行摄像。

  在图1至图3中，10表示作为行走体装置的电动吸尘装置，该电动吸尘装置10具备作为自主行走体的电动吸尘器11及成为该电动吸尘器11的充电用基座部的充电装置(充电座)12。并且，电动吸尘器11例如通过与配置在清扫区域即房间内等的作为家庭网关(路由器)等中继机构(中继部)的访问点14之间使用Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等无线通信来进行通信(收发)，由此能够经由互联网等(外部)网络15例如与移动电线进行无线通信。

  该电动吸尘器11在本实施方式中，是在作为被清扫面的地面上自主行走(自行走)的同时对地面进行清扫的、所谓的自行走式的机器人清扫器。并且，该电动吸尘器11中作为行走·清扫部，具备：中空状的主体壳体20；收容在该主体壳体20内的作为动作部(清扫部)的电动送风机21；与该电动送风机21的吸入侧连通的集尘部22；例如作为行走用的多个(一对)驱动部的驱动轮23、23；作为使这些驱动轮23、23驱动的动作部的驱动机构(驱动体)即马达24、24；回转用的回转轮25；在主体壳体20的下部配置为能够沿地面回转的例如多个(一对)作为回转清扫部(清扫部)的辅助清扫机构(辅助清扫部)即侧刷26、26；作为使这些侧刷26、26回转的动作部(清扫部)的回转驱动机构(回转驱动部)即侧刷马达27、27；在主体壳体20的下部配置为能够旋转的作为旋转清扫体(清扫部)的清扫机构(清扫体)即旋转刷28；以及作为使该旋转刷28旋转驱动的动作部(清扫部)的旋转驱动机构(旋转驱动体)即刷马达29等。此外，该电动吸尘器11中作为输入输出·控制部，具备：作为具有各种传感器的动作部的传感器部31；作为摄像机构(摄像部)的摄像机35；无线通信机构(无线通信部)即无线；供电用的电池即二次电池37；作为对该二次电池37的容量进行仔细的检测的容量检验测试的机构(容量检测部)的容量传感器38；以及作为由电路基板等构成的控制机构的控制部(控制器)39等。此外，以下，将电动吸尘器11(主体壳体20)的沿着行走方向的方向作为前后方向(图3等所示的箭头FR、RR方向)，将相对于该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)作为宽度方向而进行说明。

  主体壳体20例如由合成树脂等形成为平坦的圆柱状(圆盘状)等，在圆形状的下表面开口有在宽度方向上为长条状即横长的吸入口41、以及多个排气口42。并且，在该主体壳体20配置有摄像机35。

  吸入口41经由集尘部22与电动送风机21的吸入侧连通。此外，在该吸入口41能够旋转地配置有旋转刷28。

  电动送风机21通过驱动来产生负压而从吸入口41向集尘部22吸入尘埃，例如使该电动送风机21的吸入侧朝向后方、且使轴向沿着前后方向(水平方向)地收容于主体壳体20的内部。此外，例如，在通过旋转刷28等将尘埃向集尘部22抓起的构成等的情况下，有时不需要该电动送风机21，其不是必须的构成。

  各驱动轮23是使电动吸尘器11(主体壳体20)在地面上沿前进方向及后退方向行走(自主行走)、即行走用的部件，沿左右宽度方向具有未图示的旋转轴，并沿宽度方向对称配置。

  各马达24例如与各个驱动轮23分别对应地配置，能够使各驱动轮23独立地驱动。此外，这些各马达24经由未图示的齿轮箱与各驱动轮23连接。并且，各马达24与各齿轮箱及各驱动轮23一体地构成驱动轮单元，该驱动轮单元由未图示的施力机构(施力体)即悬挂装置(悬架装置)，朝着向主体壳体20的下方突出的方向施力，通过该施力来确保驱动轮23、23相对于地面的抓地力。

  回转轮25位于主体壳体20的宽度方向的大致中央部、且在前部，是能够沿地面回转的从动轮。

  各侧刷26分别具有以放射状突出而与地面接触的多个(例如3个)作为清扫体的毛刷43。并且，侧刷26、26在主体壳体20中配置在驱动轮23、23的前方且在回转轮25后方的两侧方的位置。

  各侧刷马达27分别能够旋转，以使各侧刷26向主体壳体20的宽度方向中心侧，换言之，使右侧的侧刷26向左侧、使左侧的侧刷26向右侧，即通过各侧刷26将前方(行进方向)的尘埃向吸入口41侧聚集。

  此外，若能够通过电动送风机21或者旋转刷28来充分地清扫，则这些侧刷26及侧刷马达27也不是必须的构成。

  旋转刷28形成为长条状，两端部能够转动地轴支承在吸入口41的宽度方向两侧部。并且，该旋转刷28构成为，从吸入口41向主体壳体20的下表面的下方突出，在将电动吸尘器11载放到地面上的状态下，下部与地面接触而抓取尘埃。

  刷马达29收容于主体壳体20的内部，经由作为机构部的未图示的齿轮机构与旋转刷28连接。

  此外，如果可以通过电动送风机21或者侧刷26、26来充分地清扫，则这些旋转刷28及刷马达29也不是必须的构成。

  此外，传感器部31例如具备对马达24的转速进行测定的光编码器等转速检测机构(转速传感器)、对障碍物进行检测的障碍物检测机构(障碍物传感器)、以及对地面的阶差等进行检测的红外线传感器等阶差检测机构(阶差传感器)等的功能，配置在主体壳体20的上部、外周部(前部及后部)及下部等各部分。

  摄像机35具备作为摄像用摄像机构主体(摄像部主体)的摄像机模块；以及在摄像时由控制部39点亮的LED等照明装置。该摄像机35例如在主体壳体20前部的左右方向的中央部配置在主体壳体20的外周部或者上部等，能够以规定的水平视角(例如105°等)对从沿着主体壳体20的中心轴的径向的方向且向上方倾斜的方向、在本实施方式中从前方遍及到前方上部的区域的图像进行摄像，并且能够将该摄像到的图像数据化而压缩为规定的数据形式向控制部39输出。即，该摄像机35配置在从主体壳体20的回转中心(中心轴)分离的位置。此外，由摄像机35摄像到的图像，也可以是静止图像、也可以是动画。由此，以下，只要不特别记载，则由摄像机35摄像到的图像为静止图像和动画的至少任一种。

  无线与外部装置进行无线通信。由此，能够经由该无线对各种信息进行收发。即，该无线收发信号的发送机构(发送部)及接收机构(接收部)的功能。

  二次电池37向电动送风机21、各马达24、各侧刷马达27、刷马达29、传感器部31、摄像机35、无线等供电。此外，该二次电池37例如与在主体壳体20的下表面露出的充电端子45电连接。

  容量传感器38例如是通过对二次电池37的电压进行监视由此能够对当前的二次电池37的容量进行检测的电压检测机构(电压传感器)。

  控制部39具备：控制机构主体(控制部主体)即CPU；保存由该CPU读出的程序等固定的数据的保存部即ROM；动态地形成作为基于程序对数据进行处理的作业区域的工作区域等各种存储器区域的区域保存部即RAM；例如存储由摄像机35摄像到的图像数据的SDRAM等存储机构(存储部)即存储器；以及对当前的日期时间等日历信息进行计时的计时器等。该控制部39与电动送风机21、各马达24、各侧刷马达27、刷马达29、传感器部31、摄像机35、无线等电连接，具有根据由该容量传感器38检测到的二次电池37的容量的剩余、即余量，对电动吸尘器11(主体壳体20)的异常状态进行检测及判断的异常检测机构(异常传感器)的功能。并且，该控制部39具有：基于传感器部31的检测结果，在自主行走的同时对电动送风机21、各马达24、各侧刷马达27、刷马达29等的驱动进行控制而对地面进行清扫的行走模式即清扫模式；经由充电装置12对二次电池37进行充电的充电模式；由摄像机35进行摄像的摄像模式；以及动作待机中的待机模式。

  另一方面，充电装置12配置在对房间进行划分的壁部附近等、不妨碍清扫的位置。该充电装置12为，在充电装置壳体51内收容有恒流电路等用于对二次电池37进行充电的充电电路52，并且，与该充电电路52电连接的充电用端子53、53及与商用电源连接的供电用的电源线的外部露出，并且，充电电路52的动作由作为充电装置控制机构的充电装置控制部(充电装置控制器)58控制。并且，该充电装置控制部58具有用于经由充电电路52对二次电池37进行充电的充电模式、以及动作待机中的待机模式。

  作为概要，电动吸尘器11在开始清扫之后，如果到清扫结束为止二次电池37的容量不会成为规定以下，则在清扫结束后向充电装置12回归。此外，在清扫中二次电池37的容量成为规定以下的情况、在向充电装置12回归中二次电池37的容量成为规定以下的情况下，电动吸尘器11通过摄像机35对图像进行摄像。在通过该摄像机35进行图像进行了摄像之后，电动吸尘器11发送电子邮件，并成为待机状态(停止状态)。此外，电子邮件的发送不是必须的。

  更详细地说，电动吸尘器11例如在成为预先设定的清扫开始时刻时等、清扫开始的定时，从待机模式成为清扫模式的控制部39使电动送风机21、驱动轮23、23(马达24、24)、侧刷26、26(侧刷马达27、27)及旋转刷28(刷马达29)等驱动，例如从充电装置12脱离(出发)(步骤1)，通过驱动轮23、23在地面上自主行走并且进行清扫(步骤2)。此外，清扫的开始位置能够设定为电动吸尘器11的行走开始位置或者房间的出入口等任意的场所。

  在该步骤2中，控制部39通过经由传感器部31例如对与包围在房间周围的壁部、房间内的障碍物等之间的距离、以及地面的阶差等进行检测来对电动吸尘器11(主体壳体20)的行走状态进行监视，通过与来自该传感器部31的检测相对应地使驱动轮23、23(马达24、24)驱动来在对障碍物、阶差等进行回避的同时使电动吸尘器11在地面上例如随机地或者沿壁部行走。并且，该电动吸尘器11通过回转驱动的侧刷26、26将尘埃向吸入口41聚集，利用经由集尘部22而作用了通过电动送风机21的驱动而产生的负压的吸入口41将地面上的尘埃与空气一起吸入。此外，被旋转驱动的旋转刷28将地面的尘埃向集尘部22抓取。从吸入口41与空气一起吸入的尘埃，被集尘部22分离捕集，分离了尘埃的空气被电动送风机21吸入，在对该电动送风机21进行了冷却之后，成为排气风而从排气口42向主体壳体20的外部排气。

  在该清扫动作中，控制部39经由容量传感器38对二次电池37的容量的剩余即余量进行监视，以防止二次电池37的容量不足。并且，控制部39判断当前的二次电池37的容量(二次电池37的余量)是否成为预先设定的规定以下(例如，额定容量的5％以下)(步骤3)，在判断为二次电池37的容量未成为规定以下的情况下，控制部39判断是否结束了清扫区域的清扫(步骤4)。在该步骤4中判断为清扫未结束的情况下，返回步骤2。此外，在该步骤4中判断为清扫结束的情况下，电动吸尘器11通过控制部39使驱动轮23、23(马达24、24)驱动而向充电装置12行走(步骤5)。此外，在该行走时，例如可以基于从充电装置12输出的引导信号使电动吸尘器11向充电装置12接近，也可以根据控制部39内预先存储的房间的地图而向充电装置12的位置回归。

  接着，控制部39判断当前的二次电池37的容量(二次电池37的余量)是否成为预先设定的规定以下(例如，额定容量的5％以下)(步骤6)，在判断为二次电池37的容量未成为规定以下的情况下，控制部39判断是否回归(归位)到了充电装置12(步骤7)。在该步骤7中判断为未回归到充电装置12的情况下，向步骤5返回。此外，在该步骤7中判断为回归到了充电装置12的情况下，使充电端子45与充电用端子53(机械式地及电地)连接，并使各部分停止而结束清扫操作(步骤8)，成为待机模式(睡眠模式)(步骤9)。

  如此，在电动吸尘器11回归到充电装置12的情况下，在成为规定的定时、例如预先设定的充电开始时刻时，或者在从电动吸尘器11与充电装置12连接起经过了规定时间时等，控制部39及充电装置控制部58分别转移到充电模式而使充电电路52驱动，开始二次电池37的充电。并且，在二次电池37的容量(电压)上升到规定量(规定电压)时，控制部39及充电装置控制部58使充电电路52的充电停止而结束充电操作，控制部39及充电装置控制部58分别成为待机模式。

  另一方面，在步骤6中判断为二次电池37的容量成为规定以下的情况下，判定为未找到应回归的充电装置12、或者由于钩挂于例如阶差等的卡死而导致电动吸尘器11(主体壳体20)成为不能行走状态(异常状态)时，控制部39切换为摄像模式，并在该位置使电动送风机21、马达24、24、侧刷马达27、27及刷马达29等停止，并且通过摄像机35对图像进行摄像(步骤10)，将该摄像到的图像例如压缩为规定的图像形式并向存储器临时保存，并且，经由无线)。该图像数据从访问点14向与网络15连接的特定的服务器发送，并使用规定的应用程序等以能够阅览的状态保存(上传)在该服务器上。此外，图像被向服务器上传后，该服务器向外部装置16发送电子邮件(步骤12)，并进入步骤9。该电子邮件中例如记载有向服务器的图像的URL，在由外部装置16接受到该电子邮件的情况下，使用者对电子邮件所记载的URL进行访问，由此能够阅览电动吸尘器11所摄像到的图像。

  同样，在步骤3中也是，在判断为二次电池37的容量成为规定以下的情况下，判断为在清扫中电动吸尘器11(主体壳体20)成为不能行走状态(异常状态)，而进入步骤10。

  在本实施方式中，步骤10中的摄像机35的摄像是由于二次电池37的容量不足而电动吸尘器11(主体壳体20)基本上不能够进一步运动的状态下的摄像，因此为单次对焦摄像。

  如此，当控制部39在清扫模式中或者清扫模式后检测到二次电池37的余量为规定以下时，切换为摄像模式而通过摄像机35进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式，由此即使在由于二次电池37的容量不足、即电池用尽而导致电动吸尘器11无法回归到充电装置12的情况下，使用者也能够根据所摄像到的图像来容易地确定电动吸尘器11的位置，能够容易且可靠地找到电动吸尘器11。

  接下来，参照图5及图6对第2实施方式进行说明。此外，对于与上述第1实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。

  该第2实施方式中代替上述第1实施方式的容量传感器38，而具备作为对驱动轮23、23突出了规定以上的情况进行检测的驱动轮突出检测机构(驱动轮传感器)的微动开关61、61。

  各微动开关61在主体壳体20内分别配置在各驱动轮单元的上方等，与控制部39电连接。并且，各驱动轮单元(各驱动轮23)在各驱动轮23从主体壳体20(主体壳体20的下表面)向下方突出了规定以上时，与驱动轮单元接触而微动开关61的导通截止被切换，由此控制部39能够检测到各驱动轮23从主体壳体20(主体壳体20的下表面)向下方突出了规定以上、即各驱动轮23从行走面即地面抬起(脱轮)的情况。

  并且，在本实施方式中，作为概要，电动吸尘器11如果在开始清扫之后到清扫结束为止驱动轮23未从行走面即地面抬起，则在清扫结束后向充电装置12回归。此外，在清扫中驱动轮23从行走面即地面抬起了的情况、在向充电装置12回归中驱动轮23从行走面即地面抬起了的情况下，电动吸尘器11通过摄像机35对图像进行摄像。在通过该摄像机35对图像进行了摄像之后，电动吸尘器11发送电子邮件并成为待机状态(停止状态)。此外，电子邮件的发送不是必须的。

  更详细地说，在本实施方式中，代替上述第1实施方式的步骤3及步骤6，而进行以下的步骤15及步骤16。

  即，在步骤15及步骤16中，控制部39判断各微动开关61的至少任一个的导通截止是否被切换了。并且，在判断为导通截止被切换了的情况下，例如，判定为主体壳体20行走到阶差上等而驱动轮23的某一个空转、电动吸尘器11(主体壳体20)成为不能行走状态(异常状态)，控制部39切换为摄像模式，进入步骤10。

  如此，控制部39在清扫模式中或者清扫模式后，当检测到驱动轮23、23的至少某一个从地面(行走面)抬起的情况时，切换为摄像模式而通过摄像机35进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式，由此即使在由于行走到阶差上等而电动吸尘器11成为不能够行走、无法回归到充电装置12的情况下，使用者也能够所摄像到的图像容易地确定电动吸尘器11的位置，能够容易且可靠地找到电动吸尘器11。

  接下来，参照图7及图8对第3实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。

  该第3实施方式中代替上述第1实施方式的容量传感器38，通过传感器部31的阶差传感器的功能来判断主体壳体20是否侧翻。

  即，阶差传感器是通过对主体壳体20的下表面和与其对置的位置之间的距离进行测定，由此对地面是否位于主体壳体20下表面的下方的规定距离以内进行检测的测距传感器，在该距离为规定以上的情况下，例如由控制部39判断为存在向下台阶等阶差。因此，在与主体壳体20的下表面对置的位置的规定距离以内、以规定时间以上未检测到任何物体的情况下，能够判断为主体壳体20侧翻。

  并且，在本实施方式中，作为概要，电动吸尘器11如果在开始清扫之后到清扫结束为止主体壳体20未侧翻，则在清扫结束后向充电装置12回归。此外，在清扫中主体壳体20侧翻的情况、在向充电装置12回归中主体壳体20侧翻的情况下，电动吸尘器11通过摄像机35对图像进行摄像。在通过该摄像机35对图像进行摄像之后，电动吸尘器11发送电子邮件，并成为待机状态(停止状态)。此外，电子邮件的发送不是必须的。

  更详细地说，在本实施方式中，代替上述第1实施方式的步骤3及步骤6，而进行以下的步骤18及步骤19。

  即，在步骤18及步骤19中，控制部39通过传感器部31的阶差传感器的功能，控制部39判断是否相对于主体壳体20的下表面在规定时间以上、规定距离以内未检测到对置的物体。并且，在判断为相对于主体壳体20的下表面在规定时间以上、规定距离以内未检测到对置的物体的情况下，例如判定为主体壳体20从向下台阶跌落等而倒翻、侧翻而电动吸尘器11(主体壳体20)成为不能行走状态(异常状态)，控制部39切换为摄像模式并进入步骤10。

  如此，控制部39在清扫模式中或者清扫模式后，当检测到主体壳体20侧翻的状态时，切换为摄像模式而通过摄像机35进行摄像，并且，在该摄像之后，切换为待机模式，由此即使在由于跌落、倒翻而电动吸尘器11成为不能够行走、无法回归到充电装置12的情况下，使用者也能够根据所摄像到的图像容易地确定电动吸尘器11的位置，能够容易且可靠地找到电动吸尘器11。

  并且，电动吸尘器11为了进行自主行走而通常具备对阶差进行检测的阶差传感器的功能，因此能够直接有效利用该阶差传感器的功能，不需要追加另外的构成。

  接下来，参照图9及图10对第4实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。

  该第4实施方式中代替上述第1实施方式的容量传感器38，具备作为对驱动轮23、23的卡死或者空转进行检测的驱动轮检测机构的驱动轮传感器65、65。

  各驱动轮传感器65例如是对驱动轮23、23或者马达24、24的转矩进行检测的转矩传感器，在通过这些驱动轮传感器65检测到的转矩为规定的上限阈值以上时，控制部39能够判断为驱动轮23(马达24)卡死，在成为规定的下限阈值以下时，控制部39能够判断为驱动轮23(马达24)空转。

  并且，在本实施方式中，作为概要，电动吸尘器11如果在开始清扫之后到清扫结束为止驱动轮23(马达24)未卡死、未空转，则在清扫结束后向充电装置12回归。此外，在清扫中驱动轮23(马达24)卡死、空转的情况、在向充电装置12回归中驱动轮23(马达24)卡死、空转的情况下，电动吸尘器11通过摄像机35对图像进行摄像。在通过该摄像机35对图像进行了摄像之后，电动吸尘器11发送电子邮件，并成为待机状态(停止状态)。此外，电子邮件的发送不是必须的。

  更详细地说，在本实施方式中，代替上述第1实施方式的步骤3及步骤6，而进行以下的步骤21至步骤24。

  即，在步骤21及步骤23中，控制部39通过各驱动轮传感器65判断是否至少任一个驱动轮23、23(马达24、24)的转矩成为规定的上限阈值以上。并且，在判断为至少任一个驱动轮23、23(马达24、24)的转矩成为规定的上限阈值以上的情况下，判断为至少任一个驱动轮23、23由于作为地面的地毯的毛的缠绕等而卡死、电动吸尘器11(主体壳体20)成为不能行走状态(异常状态)，控制部39切换为摄像模式，进入步骤10。

  另一方面，在步骤21及步骤23中，在通过各驱动轮传感器65而判断为至少任一个驱动轮23、23(马达24、24)的转矩未成为规定的上限阈值以上的情况下，进入步骤22及步骤24，控制部39通过各驱动轮传感器65来判断是否至少任一个驱动轮23、23(马达24、24)的转矩成为规定的下限阈值以下。并且，在判断为至少任一个驱动轮23、23(马达24、24)的转矩成为规定的下限阈值以下的情况下，判定为至少任一个驱动轮23、23由于地面的状态而打滑、空转、电动吸尘器11(主体壳体20)成为不能行走状态(异常状态)，控制部39切换为摄像模式并进入步骤10。

  如此，控制部39在清扫模式中或者清扫模式后检测到驱动轮23、23的至少任一个卡死或者空转时，切换为摄像模式而通过摄像机35进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式，由此即使在钩挂于地面或者打滑而电动吸尘器11成为不能够行走、无法回归至充电装置12的情况下，使用者也能够根据所摄像到的图像容易地确定电动吸尘器11的位置，能够容易且可靠地找到电动吸尘器11。

  此外，上述第4实施方式的驱动轮传感器65，例如也可以是通过对在马达24中流动的电流进行检测来对驱动轮23(马达24)的卡死或者空转进行检测的电流检测机构(电流传感器)等。

  接下来，参照图11及图12对第5实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。

  该第5实施方式中代替上述第1实施方式的容量传感器38，而具备作为对旋转刷28的锁死进行检测的旋转清扫体驱动检测机构(旋转清扫体驱动检测部)的旋转刷传感器67。

  该旋转刷传感器67例如是对旋转刷28或者刷马达29的转矩进行检测的转矩传感器，在由该旋转刷传感器67检测到的转矩成为规定的上限阈值(例如1N·m)以上时，能够判断为旋转刷28(刷马达29)锁死。

  并且，在本实施方式中，作为概要，电动吸尘器11如果在开始清扫之后到清扫结束为止旋转刷28未锁死，在清扫结束后向充电装置12回归。此外，在清扫中旋转刷28锁死的情况、在向充电装置12回归中旋转刷28锁死的情况下，电动吸尘器11通过摄像机35对图像进行摄像。在通过该摄像机35对图像进行了摄像之后，电动吸尘器11发送电子邮件，成为待机状态(停止状态)。此外，电子邮件的发送不是必须的。

  更详细地说，在本实施方式中，代替上述第1实施方式的步骤3及步骤6，而进行以下的步骤27及步骤28。

  即，在步骤27及步骤28中，控制部39通过旋转刷传感器67来判断旋转刷28(刷马达29)的转矩是否成为规定的上限阈值以上。并且，在判断为旋转刷28(刷马达29)的转矩成为规定的上限阈值以上的情况下，判定为在吸入口41吸入有异物或者地面的地毯的毛缠绕于旋转刷28而导致旋转刷28锁死、电动吸尘器11(主体壳体20)成为不能够移动状态及不能清扫状态(异常状态)，控制部39切换为摄像模式，进入步骤10。

  如此，控制部39在清扫模式中或者清扫模式后检测到旋转刷28锁死的情况时，切换为摄像模式而通过摄像机35进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式，由此即使在旋转刷28钩挂于地面而电动吸尘器11成为不能够行走、无法回归至充电装置12的情况下，使用者也能够根据所摄像到的图像容易地确定电动吸尘器11的位置，能够容易且可靠地找到电动吸尘器11。

  接下来，参照图13及图14对第6实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。

  该第6实施方式中代替上述第1实施方式的容量传感器38，通过传感器部31的障碍物传感器的功能对在规定时间以内是否检测到规定次数以上的障碍物进行检测。

  作为障碍物传感器，例如能够使用超声波传感器等非接触型的测距机构(测距传感器)、或者通过与障碍物接触来检测障碍物的接触型的接触检测机构(接触传感器)。

  并且，在本实施方式中，作为概要，电动吸尘器11如果在开始清扫之后到清扫结束为止在规定时间以内未检测到规定次数以上的障碍物(如果未进入到主体壳体20的周围被障碍物围起的位置)，则在清扫结束后向充电装置12回归。此外，在清扫中在规定时间以内检测到规定次数以上的障碍物(进入到主体壳体20的周围被障碍物围起的位置)的情况、在向充电装置12回归中在规定时间以内检测到规定次数以上的障碍物(进入到主体壳体20的周围被障碍物围起的位置)的情况下，电动吸尘器11通过摄像机35对图像进行摄像。在通过该摄像机35对图像进行了摄像之后，电动吸尘器11发送电子邮件，成为待机状态(停止状态)。此外，电子邮件的发送不是必须的。

  更详细地说，在本实施方式中，代替上述第1实施方式的步骤3及步骤6，而进行以下的步骤31至步骤40。

  即，在步骤31及步骤36中，通过传感器部31的障碍物传感器的功能，在判断为在主体壳体20的前方检测到障碍物的情况下，控制部39使一方的驱动轮23(马达24)向前进方向、使另一方的驱动轮23(马达24)向后退方向驱动，使主体壳体20在该位置回转规定角度、例如60°(原地转弯)(步骤32及步骤37)，利用内置的计数器等将障碍物连续检测次数N加1(N＝N+1，步骤33及步骤38)。然后，控制部39判断障碍物连续检测次数N是否成为规定值Nth、例如6以上(步骤34及步骤39)，在判断为障碍物连续检测次数N未成为规定值Nth以上(N＜Nth)的情况下，返回步骤31及步骤36，在判断为障碍物连续检测次数N成为规定值Nth以上(N≧Nth)的情况下，判断为是电动吸尘器11(主体壳体20)进入电动吸尘器11(主体壳体20)的周围被障碍物围起的例如死胡同而不能够脱出的、不能行走状态及不能清扫状态，控制部39切换为摄像模式并进入步骤10。

  此外，在步骤31及步骤36中判断为未检测到障碍物的情况下，将障碍物连续检测次数N复位为0(N＝0，步骤35及步骤40)。

  如此，控制部39在清扫模式中或者清扫模式后检测到在规定时间以内检测到规定次数以上的障碍物的情况时，切换为摄像模式而通过摄像机35进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式，由此即使在被障碍物围起而电动吸尘器11不能够活动、无法回归到充电装置12的情况下，使用者也能够根据所摄像到的图像容易地确定电动吸尘器11的位置，能够容易且可靠地找到电动吸尘器11。

  并且，电动吸尘器11为了进行自主行走而通常具备对障碍物进行检测的障碍物传感器的功能，因此能够直接有效地利用该障碍物传感器的功能，不需要追加另外的构成。

  并且，在以上说明的至少一个实施方式中，在检测到电动吸尘器11的异常状态、即主体壳体20的不能行走状态或者不能清扫状态时，控制部39切换为摄像模式而通过摄像机35进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式。自主行走及自主清扫的电动吸尘器11在成为不能行走状态或者不能清扫状态时不容易进行自我恢复，因此如上述那样通过在产生异常的位置对图像进行摄像，由此使用者能够容易地回收成为异常状态的电动吸尘器11，并且，能够促进使用者改善清扫环境的意识，以便在以后的自主行走、自主清扫时不在相同的位置再次发生异常状态。

  接下来，参照图15及图16对第7实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。

  该第7实施方式中代替上述第1实施方式的容量传感器38，传感器部31具备对主体壳体20(电动吸尘器11)周围的温度(室温)进行检测的温度传感器71。

  并且，控制部39在由温度传感器71检测到的温度成为规定的上限温度阈值例如40℃以上时、或者成为规定的下限温度阈值例如0℃以下时，判定为异常。例如，在温度(室温)为规定的上限温度阈值以上的情况下，可以想到室内产生火灾等异常状态的可能性，在温度(室温)为规定的下限温度阈值以下D情况下，可以想到冬季打开窗就外出、或者侵入者从窗等侵入而室内的温度降低到外部空气程度等异常状态的可能性。此外，温度存在地域差、季节差，因此这些温度阈值优选能够由使用者适当地设定。

  并且，在本实施方式中，控制部39在清扫模式中通过温度传感器71检测到规定的上限温度阈值以上的异常高温、或者规定的下限阈值以下的异常低温的情况下，电动吸尘器11使清扫中断，向预先设定的规定位置行走，通过摄像机35对图像进行摄像。此外，控制部39在充电模式中、待机模式中，通过温度传感器71检测到规定的上限温度阈值以上的异常高温、或者规定的下限阈值以下的异常低温的情况下，使电动吸尘器11从充电装置12脱离而向预先设定的规定位置行走，通过摄像机35对图像进行摄像。

  更详细地说，在本实施方式中，首先，控制部39判断由温度传感器71检测到的温度是否为规定的上限温度阈值以上(步骤41)，在判断为不是规定的上限温度阈值以上的情况下，判断由温度传感器71检测到的温度是否为规定的下限温度阈值以下(步骤42)。并且，在通过该步骤42判断为不是规定的下限温度阈值以下的情况下，返回步骤41。另一方面，在步骤41中判断为由温度传感器71检测到的温度为规定的上限温度阈值以上的情况、或者在步骤42中判断为由温度传感器71检测到的温度为规定的下限温度阈值以下的情况下，控制部39判断是处于清扫模式、充电模式、还是待机模式(步骤43)。在该步骤43中判断为是清扫模式的情况下，控制部39切换为摄像模式，使马达24、24、侧刷马达27、27及刷马达29等停止而使清扫中断(步骤44)，控制部39使驱动轮23、23(马达24、24)驱动，例如向房间的中央位置等规定的摄像位置行走(步骤45)，与上述第1实施方式的步骤10至步骤12同样，通过摄像机35对图像进行摄像(步骤46)，并且将该摄像到的图像适当地进行数据压缩，经由无线)，从服务器向外部装置16发送电子邮件(步骤48)。

  此外，在步骤43中判断为是充电模式或者待机模式的情况下，控制部39切换为摄像模式，控制部39使驱动轮23、23(马达24、24)驱动而从充电装置12脱离(步骤49)，进入步骤45。

  并且，在步骤48之后，可以返回到切换为摄像模式的前一个模式，也可以直接停止而转移至待机模式、或者向充电装置12回归而转移至充电模式或者待机模式。

  此外，使主体壳体20向房间的中央位置移动的控制例如能够是如下控制：使主体壳体20回转，并且通过传感器部31的障碍物传感器(测距传感器)的功能对主体壳体20与该主体壳体20周围的壁部等障碍物直接的距离进行测定，使主体壳体20向该测定的距离为一定的规定距离(例如2m)以上的位置逐渐移动的控制；或者使主体壳体20朝向预先设定于电动吸尘器11(控制部39)的规定位置移动的控制。

  此外，在通过摄像机35对图像进行摄像的情况下，例如在摄像静止图像时，使主体壳体20向一定方向每次回转规定角度、例如摄像机35的水平视角以下的规定角度，同时依次对相邻的多个方向的静止图像进行摄像。另一方面，在通过摄像机35摄像动画时，在通过摄像机35进行摄像的同时使主体壳体20向一定方向每次回转规定角度、例如摄像机35的水平视角以下的规定角度。结果，作为整体能够无死角地进行摄像。

  如此，控制部39在清扫模式中检测到室内的温度成为规定的上限温度阈值以上或者下限温度阈值以下的情况时，控制部39切换为摄像模式而通过摄像机35进行摄像并将其图像向服务器上传，由此使用者通过对室内的情形进行了摄像的图像，能够容易地目视确认例如是否存在入室盗窃等的侵入者等、是否存在取暖炉等火源的忘记关闭、火灾的产生等，不仅能够使用于家中的防盗，而且能够容易且可靠地进行家中无人时的宠物、儿童是否安全的确认。

  接下来，参照图17及图18对第8实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。

  该第8实施方式中代替上述第7实施方式的温度传感器71，传感器部31具备对主体壳体20(电动吸尘器11)周围的(室内)的热源进行检测的、人体传感器等红外线。

  并且，在本实施方式中，控制部39在清扫模式中通过红外线检测到异常的热源的情况下，电动吸尘器11中断清扫，向预先设定的规定位置行走，通过摄像机35对图像进行摄像。此外，控制部39在充电模式中、待机模式中通过红外线检测到异常的热源的情况下，电动吸尘器11从充电装置12脱离而向预先设定的规定位置行走，通过摄像机35对图像进行摄像。

  更详细地说，在本实施方式中，代替上述第7实施方式的步骤41及步骤42，具备对根据红外线是否检测到异常的热源、例如人、火焰等来判断是否为异常的步骤51。

  在该步骤51中判断为检测到异常的热源的情况下，判定为例如是可能产生了入室盗窃等的侵入者、火灾等危险的异常状态，进入步骤43以后的步骤。

  如此，控制部39在清扫模式中，在室内检测到异常的热源时，控制部39切换为摄像模式而通过摄像机35对图像进行摄像并将其图像向服务器上传，由此例如可以通过从服务器下载的图像来目视确认是否存在入室盗窃等的侵入者等、取暖炉等的火源的忘记关闭、火灾的产生等室内的情形，不仅能够使用于家中的防盗，而且能够容易且可靠地进行家中无人时的宠物、儿童是否安全的确认。

  接下来，参照图19及图20对第9实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。

  该第9实施方式中代替上述第7实施方式的温度传感器71，传感器部31具备对主体壳体20(电动吸尘器11)周围的(室内)的空气中的特定的气体进行检测的气体传感器75。该气体传感器75所检测的气体例如为一氧化碳等有毒气体。

  并且，在本实施方式中，控制部39在清扫模式中通过气体传感器75检测到有毒气体的情况下，电动吸尘器11中断清扫，向预先设定的规定位置行走，通过摄像机35对图像进行摄像。此外，控制部39在充电模式中、待机模式中通过气体传感器75检测到有毒气体的情况下，电动吸尘器11从充电装置12脱离而向预先设定的规定位置行走，通过摄像机35对图像进行摄像。

  更详细地说，在本实施方式中，代替上述第7实施方式的步骤41及步骤42，具备根据通过气体传感器75是否检测到有毒的气体来判断是否为异常的步骤53。

  在该步骤53中判断为检测到有毒的气体的情况下，例如判断为存在产生煤气泄漏等危险的可能性的异常状态，进入步骤43之后的步骤。

  如此，控制部39在清扫模式中，在室内检测到有毒的气体时，控制部39切换为摄像模式而通过摄像机35对图像进行摄像并将其图像向服务器上传，由此能够检测煤气泄漏等，使用者能够根据对室内的情形进行了摄像的图像而容易地目视确认是否产生由该气体引起的事故等，能够容易且可靠地进行家中的宠物、儿童的是否安全的确认。

  此外，在上述第7至第9实施方式中，传感器部31也可以具备声音传感器、照度传感器。例如在具备声音传感器的情况下，在检测到玻璃破裂的声音、物体倒下的声音等异常声音、或者较大的声音(例如60dB以上)时，通过摄像机35进行摄像，由此不仅能够用作为家中的防盗，而且例如在房间中存在使用者等的情况下，还能够对家人间的交流进行检测而通过摄像机35进行摄像。此外，例如在具备照度传感器的情况下，在检测到室内的突然的照度变化(例如100lx以上的变化)时，通过摄像机35进行摄像，由此不仅能够对使用者报告火灾等异常，而且能够根据房间的照明的点亮来确认其他家人等的回家。

  并且，根据以上说明的第7至第9实施方式的至少一个，控制部39根据设置于主体壳体20的传感器部31的检测值是否异常来判断是否为异常，因此能够有效地利用电动吸尘器11所具备的传感器部31，不使构成复杂化就能够容易且可靠地检测异常。

  接下来，参照图21至图23对第10实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。

  该第10实施方式中代替上述第7实施方式的温度传感器71，在通过作为能够与网络15连接的其他电气设备78所具备的检验测试的机构的检测传感器79检测到异常时，通过无线)接收到表示该异常的信号的情况下，控制部39判断为异常。

  即，其他电气设备78有时具备用于对自身的动作控制用数据进行仔细的检测的各种检测传感器79并基于由这些检测传感器79检测到的数据来判断是否为异常状态，因此通过将这些检测传感器79及判断经由访问点14及网络15利用于电动吸尘装置10，由此能够使电动吸尘器11的构成进一步简化。

  在本实施方式中，检测传感器79为对其他电气设备78外部、即其他电气设备78所配置的位置的温度(室温)进行检测的温度检验测试的机构(温度传感器)、对热源进行仔细的检测的人体传感器等红外线检验测试的机构(红外线传感器)、对有毒气体进行仔细的检测的气体检验测试的机构(气体传感器)、对声音进行检测的声音检测机构(声音传感器)、或者对照度进行检测的照度检测机构(照度传感器)等。此外，具备温度传感器来作为检测传感器79的其他电气设备78，例如有冰箱、空调机(空调)、除湿机等，具备红外线传感器来作为检测传感器79的其他电气设备78，例如有空调机等，具备气体传感器来作为检测传感器79的其他电气设备78，例如有空调机等，具备声音传感器来作为检测传感器79的其他电气设备78，例如有空调机等，具备照度传感器来作为检测传感器79的其他电气设备78，例如有冰箱、空调机等。并且，近年的电气设备多数情况下具备例如红外线通信机构(红外线通信部)等信号收发机构(信号收发部)，能够经由访问点14而与网络15之间收发信号进行信息的输入输出等，因此，利用这些电气设备所搭载的检测传感器来进行室内的监视，通过电动吸尘器11进行异常状态的摄像及报告。

  具体地说，在检测传感器79为温度传感器的情况下，在判断为室内的温度为规定的上限温度阈值以上或者规定的下限温度阈值以下时，在检测传感器79为红外线传感器的情况下，在判断为检测到人、火焰等异常的热源时，在检测传感器79为气体传感器的情况下，在检测到有毒气体时，在检测传感器79为声音传感器的情况下，在检测到玻璃破裂的声音、物体倒下的声音等异常声音、或者较大声音时，在检测传感器79为照度传感器的情况下，在检测到急剧的照度变化时，分别判断为是在上述第7至第9实施方式中所示的可以想到的异常状态，通过信号收发部经由访问点14向网络15输出信号。

  并且，在本实施方式中，控制部39在清扫模式中，在接收到其他电气设备78所具备的检测传感器79检测到异常的信号的情况下，电动吸尘器11中断清扫，向预先设定的规定位置行走，通过摄像机35对图像进行摄像。此外，控制部39在充电模式中、待机模式中，在接收到其他电气设备78所具备的检测传感器79检测到异常的信号的情况下，电动吸尘器11从充电装置12脱离而向预先设定的规定位置行走，并通过摄像机35对图像进行摄像。

  更详细地说，在本实施方式中，代替上述第7实施方式的步骤41及步骤42，而具备步骤55及步骤56，该步骤55中，控制部39判断是否通过无线接收到了从其他电气设备78输出的检测到异常的信号，步骤56中，使电动吸尘器11(主体壳体20)行走到其他电气设备78附近的规定的摄像位置。

  在该步骤56中，例如可以根据从其他电气设备78输出的红外线的附近自主行走，也可以将其他电气设备78的设置位置信息预先登录于服务器，从服务器向电动吸尘器11发送信息，而能够容易地确定其他电气设备78的位置，也可以在顶棚等配置电动吸尘器11的位置检测用的检测摄像机，通过该检测摄像机高精度地移动到异常检测位置。

  如此，在通过无线接收到通过其他电气设备78所具备的检测传感器检测到了异常的信号时，由控制部39判定为异常，因此电动吸尘器11不需要具备用于检测异常的另外的检测传感器、用于判断该异常的判断机构(判断部)等，在电动吸尘器11中，仅根据是否接收到信号就能够判断是否异常，因此能够将电动吸尘器11的构成进一步简化，并且，通过利用各种其他电气设备78的检测传感器的检测及判断对异常进行检测还能够对电动吸尘器11所配置的房间以外的场所大范围地进行监视等，能够实现从多种多样的观点的更可靠的监视(防盗)。

  并且，近年的电气设备多数情况下标配有检测传感器、能够经由访问点14与网络15连接的信号收发部等部件，然而这些部件通常是固定于室内等而无法移动的，因此控制部39在清扫模式中，当判断为异常时，控制部39切换为摄像模式，使主体壳体20(电动吸尘器11)向产生异常的位置的附近等规定位置移动并通过摄像机35对图像进行摄像，由此能够高效地使用各个电气设备预先具备的功能来构建有效的监视(防盗)系统。

  此外，也可以代替上述第10实施方式的步骤56，而使用上述第7至第9实施方式的步骤45。

  接下来，参照图24至图26对第11实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。

  该第11实施方式中代替上述第7实施方式的温度传感器71，而使用由能够经由访问点14与网络15连接的外部的检测装置81检测到的检测值。

  在此，检测装置81例如为家庭用地震计(振动检测机构(振动传感器))、家庭用风速计(风速检测机构(风速传感器))、防盗地垫(压力检测机构(压力传感器))或者家庭用气体检测器(气体检测机构(气体传感器))等这样的、不对自身的动作控制用数据来进行检测而以其检测本身为目的的检测专用机，例如具备红外线通信机构(红外线通信部)等信号收发机构(信号收发部)而与网络15之间收发信号来进行信息的输入输出。在本实施方式中利用的检测装置81为这些中的至少任一个，也可以任意组合。

  并且，在本实施方式中，控制部39在清扫模式中，检测装置81检测到的检测值为异常的情况下，电动吸尘器11中断清扫，向预先设定的规定位置行走，通过摄像机35对图像进行摄像。此外，控制部39在充电模式中、待机模式中，检测装置81检测到的检测值为异常的情况下，电动吸尘器11从充电装置12脱离而向预先设定的规定位置行走，通过摄像机35对图像进行摄像。

  更详细地说，在本实施方式中，代替上述第7实施方式的步骤41及步骤42，而具备：步骤58，经由网络15(访问点14)通过无线通过信号发送部经由访问点14向网络15输出的检测值；以及步骤59，控制部39根据该读取的检测值来判断是否异常。

  在该步骤59中，例如在检测装置81为家庭用地震计的情况下，根据振动是否为规定以上来判断是否为异常，在检测装置81为家庭用风速计的情况下，根据风速是否为规定以上来判断是否为异常，在检测装置81为防盗地垫的情况下，根据压力是否为规定以上来判断是否为异常，在检测装置81为家庭用气体检测器的情况下，根据是否检测到有毒气体来判断是否为异常。

  即，在检测装置81为家庭用地震计的情况下，在所检测到的振动为规定以上时，例如可以想到可能是产生了地震等、或者由侵入者等产生了异常振动等异常状态，在检测装置81为家庭用风速计的情况下，在所检测到的风速为规定以上时，例如可以想到可能是侵入者从窗等侵入室内而风吹入等异常状态，在检测装置81为防盗地垫的情况下，在所检测到的压力为规定以上时，例如可以想到可能是侵入者踩踏防盗地垫而侵入等异常状态，在检测装置81为家庭用气体检测器的情况下，例如可以想到可能是产生了煤气泄漏等异常状态。

  如此，基于由外部的检测装置81检测到的检测值来判断是否为异常，由此电动吸尘器11不需要具备用于对这些进行仔细的检测的另外的检测传感器等，能够使电动吸尘器11的构成进一步简化，并且，利用各种检测装置81的检测值对异常进行仔细的检测，由此还能够对电动吸尘器11所配置的房间以外的场所大范围地进行监视等，能够进行从多种多样的观点的更可靠的监视(防盗)。

  并且，控制部39在清扫模式中，当判断为异常时，切换为摄像模式，使主体壳体20(电动吸尘器11)行走到规定位置，通过摄像机35对图像进行摄像，因此能够高效地使用检测装置81的功能来构建有效的监视(防盗)系统。

  并且，根据以上说明的第7至第11实施方式的至少一个，主体壳体20在进行回转的同时对图像进行摄像，因此能够对室内整体大范围地进行摄像，能够更容易地进行异常位置的确定及状况的掌握。

  并且，电动吸尘器11为了进行自主行走而通常将主体壳体20构成为能够回转，因此能够直接有效地利用该构成，不需要仅为了摄像模式而另外追加使主体壳体20能够回转的构成。

  而且，将摄像机35的摄像位置设为房间的中央位置，因此能够更可靠地对室内整体进行摄像，能够更可靠地掌握状况。

  此外，即使在对二次电池37进行充电的过程中也能够对室内的异常进行监视，因此能够进一步提高监视的精度。

  而且，通过使用者在外出或就寝前等从外部装置16对服务器设定该系统的起动等，能够在防盗方面期待进一步的效果。

  此外，在上述第7至第11实施方式中，摄像机35的摄像也可以从判断为检测到异常时起进行。在该情况下，通过摄像机35摄像到的图像，优选为动画，能够更可靠地摄像异常产生之后的情况。

  此外，通过使主体壳体20回转来使摄像机35回转，但也可以将摄像机35安装成能够相对于主体壳体20回转，仅使摄像机35回转。在该情况下，与使驱动轮23、23(马达24、24)驱动而使主体壳体20行走的情况相比较，能够抑制二次电池37的消耗电力，能够进一步延长二次电池37的寿命。

  另一方面，也可以在主体壳体20上例如以其视角以下的角度分离地沿周向设置多个摄像机35。在该情况下，不需要摄像机35在摄像时进行回转，能够进一步简化控制。

  而且，上述各实施方式的控制可以全部搭载于一个电动吸尘器11，使用者对这些控制进行选择及设定而使用。

  此外，通过摄像机35摄像到的图像，也可以代替向服务器上传，而直接附加于对图像的摄像进行报告的电子邮件。

  并且，根据以上说明的至少一个实施方式，在检测到异常时通过摄像机35进行摄像，因此与使用者任意地发出摄像指示的情况不同，能够在产生异常时立即记录该异常。并且，将通过摄像机35摄像到的图像向外部发送，由此能够在外部容易地视觉确认该图像。

  此外，若通过摄像机35摄像到图像则向外部装置16发送电子邮件，因此能够可靠且实时地报告异常的产生，使用者在异常的产生紧后就能够立即识别及确认该异常。

  对本发明的几个实施方式来进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围、主旨，并且包含于权利要求所记载的发明及其等同的范围。

  一种电动吸尘器的控制方法，该电动吸尘器具备摄像机并进行自主行走，其中，该控制方法具备对被清扫面进行清扫的清扫模式、通过摄像机进行摄像的摄像模式、以及动作待机中的待机模式，在清扫模式中检测到异常时，切换为摄像模式而通过摄像机对图像进行摄像。

  电动吸尘器的控制方法的特征在于，在检测到电动吸尘器的异常时，切换为摄像模式，在该摄像之后切换为待机模式。

  电动吸尘器的控制方法的特征在于，在清扫模式中设置于主体壳体的传感器部的检测值为异常时，切换为摄像模式，使主体壳体行走到规定位置并通过摄像机对图像进行摄像，并且，使该摄像到的图像向外部发送。

  电动吸尘器的控制方法的特征在于，在清扫模式中接收到表示由其他电气设备所具备的检测传感器检验测试到异常的信号时，切换为摄像模式，使主体壳体行走到规定位置并通过摄像机对图像进行摄像。

  电动吸尘器的控制方法的特征在于，在清扫模式中接收到表示由外部的检测装置检测到了异常的信号时，切换为摄像模式，使主体壳体行走到规定位置并通过摄像机对图像进行摄像。

  电动吸尘器的操控方法的特征在于，在清扫模式中和清扫模式后的任一种情况下所内置的电池的余量成为规定以下时，切换为摄像模式，通过摄像机对图像进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式。

  电动吸尘器的操控方法的特征在于，在清扫模式中和清扫模式后的任一种情况下检测到主体壳体的驱动轮从行走面抬起的情况时，切换为摄像模式，通过摄像机对图像进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式。

  电动吸尘器的操控方法的特征是，在清扫模式中和清扫模式后的任一种情况下主体壳体侧翻时，切换为摄像模式，通过摄像机对图像进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式。

  电动吸尘器的操控方法的特征是，在清扫模式中和清扫模式后的任一种情况下主体壳体的驱动轮卡死或者空转时，切换为摄像模式，通过摄像机对图像进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式。

  电动吸尘器的操控方法的特征是，电动吸尘器具备能够旋转地设置于主体壳体且通过旋转对被清扫面的尘埃进行清扫的旋转清扫体，在清扫模式中和清扫模式后的任一种情况下旋转清扫体锁死时，切换为摄像模式，通过摄像机对图像进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式。

  电动吸尘器的控制方法的特征在于，在清扫模式中和清扫模式后的任一种情况下通过设置于主体壳体的障碍物传感器在主体壳体周围、在规定时间以内检测到规定次数以上的障碍物时，切换为摄像模式，通过摄像机对图像进行摄像，并且，在该摄像之后切换为待机模式。

  电动吸尘器的控制方法的特征在于，在通过温度传感器检验测试到的温度为规定的上限温度阈值以上或者规定的下限温度阈值以下时，切换为摄像模式。

  电动吸尘器的操控方法的特征是，在通过红外线传感器检测到异常的热源时，切换为摄像模式。

  电动吸尘器的操控方法的特征是，在通过气体传感器检测到气体时，切换为摄像模式。

  电动吸尘器的操控方法的特征是，即使在设置于主体壳体的二次电池的充电中，当检测到异常时，也切换为摄像模式。

  电动吸尘器的操控方法的特征是，在接收到表示判定为由其他电气设备所具备的作为检测传感器的温度传感器检测到的温度为规定的上限温度阈值以上或者规定的下限温度阈值以下的信号时，切换为摄像模式。

  电动吸尘器的操控方法的特征是，在接收到表示判定为由其他电气设备所具备的作为检测传感器的红外线传感器检测到了异常的热源的信号时，切换为摄像模式。

  权利要求4记载的电动吸尘器的操控方法的特征是，在接收到表示判定为由其他电气设备所具备的作为检测传感器的气体传感器检测到了气体的信号时，切换为摄像模式。

  电动吸尘器的操控方法的特征是，在切换为摄像模式时，通过发送电子邮件来进行报告。